本文將移動(dòng)機(jī)器人控制中的交叉藕合控制應(yīng)用于提升器同步控制中，通過與并行、主從控制模型仿真結(jié)果對(duì)比分析，說明交叉藕合控制能夠?qū)崿F(xiàn)更好的同步精度和控制效果。 1液壓提升器工作原理 液壓提升器主要由上錨具機(jī)構(gòu)、主提升液壓缸和下錨具機(jī)構(gòu)組成，中間穿過承重鋼絞線。液壓提升器的具體結(jié)構(gòu)。 液壓提升器為間歇式作業(yè)，提升和下放動(dòng)作通過控制3個(gè)液壓缸的順序動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)。上錨具夾緊鋼絞線，下錨具松開，主提升油缸伸長，并通過上錨帶動(dòng)重物上升至主行程結(jié)束，然后用下錨具夾緊鋼絞線，松上錨，空載縮主油缸，直至主行程結(jié)束，完成一個(gè)行程的重物提升動(dòng)作。如此循環(huán)，便可將重物提升到預(yù)定高度。若液壓提升器的動(dòng)作與上述循環(huán)過程相反，可實(shí)現(xiàn)重物下通過對(duì)提升器工作原理和試驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析可知，主提升油缸的動(dòng)作位置精度是影響多提升器同步提升精度的主要因素。 2液壓提升器同步控制方法 液壓提升器同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個(gè)提升器的同步控制為例進(jìn)行分析。 2.1并行同步控制 并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡單，各油缸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，各自實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無關(guān)聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號(hào)時(shí)，如果2個(gè)閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當(dāng)運(yùn)行過程中受到擾動(dòng)時(shí)，兩油缸之間將會(huì)產(chǎn)生同步誤差。 2.2主從同步控制 主從同步控制中控制信號(hào)作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號(hào)作為從動(dòng)油缸的指令信號(hào)，同時(shí)主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋，控制框圖如圖3所示。加在主令油缸上的控制指令或負(fù)載擾動(dòng)都會(huì)反映在從動(dòng)油缸上，但是從動(dòng)油缸上控制指令或者負(fù)載擾動(dòng)卻不會(huì)反饋回主令油缸，也不會(huì)影響其它從動(dòng)油缸。 2.3交叉藕合控制 交叉藕合同步控制是為差分驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)的控制方法，能夠減少2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的位置誤差。將交叉藕合控制應(yīng)用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號(hào)作用在每個(gè)主提升油缸上，同時(shí)每個(gè)油缸單獨(dú)組成位置閉環(huán)反饋，2個(gè)油缸的輸出位移信號(hào)取差值，經(jīng)過交叉藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號(hào)。例如，當(dāng)提升器1的油缸位移大于提升器2時(shí)，差值信號(hào)將對(duì)提升器1施加負(fù)補(bǔ)償信號(hào)，使其速度減小，同時(shí)對(duì)提升器2施加正補(bǔ)償信號(hào)，使其速度增加，共同抑制同步誤差。這種控制方式能夠反映各個(gè)提升器位移輸出變化后對(duì)其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。dinghengyeya/dhyttsq/dhtsq7.html