直接驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的性能直接影響到直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人主要性能指標(biāo)的好壞，是機(jī)器人直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)的關(guān)鍵。具體地說(shuō)，應(yīng)具備以下五大特征：

(1)高效率、低發(fā)熱。對(duì)于直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)而言，希望消耗少的電能，盡可能獲得大的輸出轉(zhuǎn)矩。與阻抗匹配的電動(dòng)機(jī)(傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式)相比，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)有時(shí)是在電能效率較差的條件下工作的，因此，為保證系統(tǒng)的控制精度，需要提高電機(jī)的效率，抑制電機(jī)的溫升。

(2)線性特性好。速度與轉(zhuǎn)矩間的線性特性以及轉(zhuǎn)矩與輸入電流間的線性特性是決定控制和使用容易程度的重要特性。盡管伺服電機(jī)本身具有較高的非線性，但是可以通過(guò)在功率放大器中采用各種補(bǔ)償措施加以改善，或在電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)上進(jìn)行深入研究，以改善其線性特性。

(3)高輸出轉(zhuǎn)矩。要使直接驅(qū)動(dòng)方式成為可能，直接驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)必須能夠輸出足夠大的轉(zhuǎn)矩。例如，應(yīng)用于機(jī)器人驅(qū)動(dòng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩應(yīng)為傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式中伺服電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的50～100倍。

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