DeltaTauUMAC控制器


UMAC特點 
UMAC是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化TurboPMAC2系統(tǒng)級控制器。各種可用附件，有可以直接PWM輸出或典型的+/-10V以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。
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軟件特性
運(yùn)動軌跡規(guī)劃
? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點到點快速運(yùn)動；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline(PVT)；
? 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動運(yùn)動； 
? 可選擇的運(yùn)動提前預(yù)算lookahead。


伺服特性
? 獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
? 2路陷波濾波器；
? PID參數(shù)可隨時任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多級點伺服算法。


換相特性
? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性 
? 位置補(bǔ)償列表(1D&2D)；
? 力矩補(bǔ)償列表；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? 刀具半徑補(bǔ)償。
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安全特性 
? 硬件的和軟件的行程極限；
? 放大器使能/報警交換信號；
? 跟隨誤差警告極限；
? 整合電流極限；
? 編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
? Watchdog報警計時器；
? 程序和通信校驗。
計算特性
? 實時多任務(wù)系統(tǒng)； 
? 48位浮點數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
? 數(shù)字積分編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數(shù)字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
? 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 電子齒輪（不需要編程）；
? 電子凸輪（需要編程支持）。
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運(yùn)動程序特性
? 高級程序語言；
? 自動按順序執(zhí)行運(yùn)動；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運(yùn)動的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。


PLC程序特性
? 與運(yùn)動程序異步；
? 與硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機(jī)運(yùn)行時，作為支持平臺；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。
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