PMAC2APC/104控制器



PMAC2APC/104是一款結(jié)構(gòu)小巧、功能強(qiáng)大、性能價(jià)格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統(tǒng)，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2APC/104控制器可以直接用于模擬量伺服式或脈沖加方向步進(jìn)式驅(qū)動(dòng)控制。使用可選的插在基板上的附件板，
可以支持USB2.0或Ethernet高速通訊，數(shù)字I/O（使用Opto-22接口），控制額外的5-8擴(kuò)展軸以及高性能直接PWM純數(shù)字控制。
此外，PMAC2APC/104可以通過104總線與上位機(jī)通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機(jī)獨(dú)立工作時(shí)，
還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太網(wǎng)通訊，非常靈活。


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硬件特點(diǎn):
?40MHzDSP563xxCPU； 
?128kx24零等待SRAM； 
?512kx8flashmemory用于固件和用戶備份； 
?2kx8EEPROMmemory用于參數(shù)備份； 
?最新版本的固件； 
?RS-232/422串口，PCI(PC)總線接口； 
?4軸通道接口電路，每一個(gè)包括： 
?在板模擬量±10V(12位)輸出；
?在板脈沖加方向輸出；
?3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；
?四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位，回零，報(bào)警等)，兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等)； 
?通用I/O，可擴(kuò)展I/O； 
?高精度時(shí)鐘+/-100ppm； 
?PID/餡波/前饋伺服算法。


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軟件特點(diǎn):
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
?支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)； 
?支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
?點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
?三次樣條插補(bǔ)模式spline；
?三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline(PVT)；
?自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
?交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)； 
?可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。




伺服特點(diǎn)
?獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
?速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
?2路陷波濾波器；
?PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
?可編程的極限輸入，輸出；
?可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。 


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換相特色
?交流伺服電機(jī)的正弦換相
?交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
?數(shù)字電流環(huán)




補(bǔ)償特色 
?位置補(bǔ)償列表(1D&2D)；
?力矩補(bǔ)償列表；
?反向間隙補(bǔ)償；
?刀具半徑補(bǔ)償。
 
安全特色 
?硬件的和軟件的行程極限；
?放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
?跟隨誤差警告極限；
?整合電流極限；
?編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（某些版本）；
?Watchdog報(bào)警計(jì)時(shí)器；
?程序和通信校驗(yàn)。




計(jì)算特色 
?實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
?48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
?三角函數(shù)和超越函數(shù)；
?自動(dòng)匹配不同的變量類型。 
?可以使用的反饋形式
?數(shù)字積分編碼器；
?正弦編碼器；
?旋轉(zhuǎn)變壓器；
?電位計(jì)；
?LVDTs，RVDTs；
?并行數(shù)字編碼器；
?MLDTs；
?串行編碼器(例如：SSI)。
 
笛卡兒坐標(biāo)系特色
?用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
?可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
?支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
?軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
?電子齒輪（不是編程必須的）；
?電子凸輪（需要編程支持）。
 
運(yùn)動(dòng)程序特色
?高級(jí)程序語言；
?自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
?使用用戶工程單位編程；
?運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
?自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
?支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
 
PLC程序特色
?與運(yùn)動(dòng)程序異步；
?象硬件PLC一樣控制I/O；
?脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
?安全和狀態(tài)監(jiān)視；
?伺服比例行程安排；
?數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
?可使用控制器的全部寄存器。
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