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電動(dòng)吊籃反捻機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)是一個(gè)速度隨動(dòng)系統(tǒng).是由速度、位置、電流3環(huán)控制技術(shù)構(gòu)成的高梢度何服系統(tǒng).系統(tǒng)由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本體、角度位皿傳感器、控制器、星型齒輪減速器四部分組成，另外還帶有機(jī)械剎車機(jī)構(gòu)。其控制回路可直接接收上位機(jī)和速度檢側(cè)回路的控制指令。反捻機(jī)構(gòu)采用高靈敏度的扭矩傳感器來(lái)側(cè)量氣球吊繩上的扭矩.步進(jìn)電機(jī)作為反捻機(jī)構(gòu)的執(zhí)行元件，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)吊繩扭矩進(jìn)行解捻.以此來(lái)消除吊繩扭矩對(duì)吊籃姿態(tài)的影響，實(shí)現(xiàn)吊籃高精度的姿態(tài)控制。驅(qū)動(dòng)器選用三相混合式稀土水磁步進(jìn)電動(dòng)機(jī)專用驅(qū)動(dòng)器，為提高反捻機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，防止跳步和失步，正弦電流的階梯細(xì)分?jǐn)?shù)取為16.采用恒流馭動(dòng)方式直接馭動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。系統(tǒng)通過(guò)采用控制技術(shù)使吊繩摩攘減小到實(shí)用允許值。電動(dòng)吊籃在系統(tǒng)速度和位置閉環(huán)控制中，采用光電碼盤來(lái)獲取反捻機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)的位移***。此位移***信息與吊籃位移量信息、力矩電機(jī)速度信息經(jīng)球載計(jì)算機(jī)處理后轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)位移。參照zlp630電動(dòng)吊籃的速度和步進(jìn)電機(jī)的速度，控制器根據(jù)給定值與反飲值之差.按設(shè)計(jì)好的控制規(guī)律來(lái)控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，同時(shí)，控制器又叮根據(jù)檢側(cè)到的運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置和速度狀態(tài)來(lái)調(diào)枯脈沖的數(shù)量和繃率，使步進(jìn)電機(jī)毯定在正常運(yùn)行狀態(tài).保證吊籃的姿態(tài)嚴(yán)格按照指令要求變化。通過(guò)位置反幼.使系統(tǒng)控制精度不受電機(jī)失步影響。

電動(dòng)吊籃整個(gè)反捻控制系統(tǒng)由球毅計(jì)算機(jī)實(shí)施控制.由計(jì)算機(jī)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn).系統(tǒng)給定角度位置的變化、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的變化、脈沖分配與駱動(dòng)、位里和速度實(shí)時(shí)測(cè)旦處理、閉環(huán)控制，反捻控制回路的PID控制算法等均由球載計(jì)算機(jī)完成。

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