焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)主要有機(jī)器人本體和控制器、焊接電源、機(jī)器人外軸行走機(jī)構(gòu)、焊接變位機(jī)和夾具、操作軟件和弧焊軟件包、傳感系統(tǒng)、工作站輔助及除塵系統(tǒng)等。機(jī)器人本體和控制柜是焊接機(jī)器人工作站的重中之重，一般為六軸關(guān)節(jié)型，具有較強(qiáng)的負(fù)載能力和堅(jiān)固的剛性結(jié)構(gòu)，使用壽命較長，一般可使用十年以上。機(jī)器人系統(tǒng)采用數(shù)字化控制技術(shù)，通過數(shù)字總線連接系統(tǒng)的各個部分，保證其不受周圍磁場干擾。機(jī)器人控制系統(tǒng)采用多處理器的中央處理系統(tǒng)，具有充分的擴(kuò)展空間和穩(wěn)定性，保證焊接的高精度和高質(zhì)量。在焊接電源的選擇方面，由于焊接機(jī)器人需要較大規(guī)格的焊絲和電流，因此應(yīng)保證在該電流下暫載率達(dá)到100%。建議選擇國際品牌的數(shù)字的逆變脈沖焊接電源或機(jī)器人用來擴(kuò)大機(jī)器人的工作范圍使用。機(jī)器人外軸行走機(jī)構(gòu)由機(jī)器人控制系統(tǒng)——控制，外部軸與本體軸運(yùn)動協(xié)調(diào)一致進(jìn)行運(yùn)動。在選擇方面，同樣建議選擇國際品牌的全數(shù)字的逆變脈沖焊接電源或機(jī)器人公司自有品牌，以保證良好的接口。機(jī)器人的外部軸行走機(jī)構(gòu)由機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成以確保高精度焊接，具有良好的穩(wěn)定性和靈活性，避免發(fā)生較大搖晃和抖動情況發(fā)生。焊接變位機(jī)和夾具是為了保證焊接時焊縫的位置，一般將變位機(jī)的回轉(zhuǎn)軸作為機(jī)器人外部軸，在焊接時與機(jī)器人相互協(xié)調(diào)。優(yōu)質(zhì)的夾具有足夠的剛性，能夠夾緊焊件而不變性。操作軟件和弧焊軟件包應(yīng)具備基本的常用功能，如外部與機(jī)器人控制功能、傳感跟蹤功能、協(xié)調(diào)參數(shù)功能、自我診斷功能、數(shù)據(jù)庫及編程功能等。