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銷售部洪先生：18965131356（微信同號）固話：0592-5072236QQ：1665532815

 提升機(jī)器人定位精度的7大關(guān)鍵技術(shù)
   
   機(jī)器人在實際工作中對位置精度的要求很高，高的位置精度是機(jī)器人智能化的體現(xiàn)，那么和機(jī)器人位置精度控制相關(guān)的技術(shù)有哪些呢，一起來看下吧！
   永磁同步馬達(dá)(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達(dá)驅(qū)動。高效能馬達(dá)控制的特征為可在整個速度范圍內(nèi)平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，零速度時有完全的扭矩(torque)控制，且能達(dá)到快速加速和減速。為了達(dá)到上述要求，pmsm采用向量控制技術(shù)，該技術(shù)通常還被稱為磁場定向控制(foc)技術(shù)。向量控制演算法的基本思路是將一個定子電流分解為磁場生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個分量能單獨進(jìn)行控制；而馬達(dá)控制器(亦即向量控制控制器)的結(jié)構(gòu)幾乎與一個他勵直流馬達(dá)(dcmotor)相同，這樣便簡化了pmsm的控制程序。
   一、扭矩生成定理
   pmsm的電磁扭矩分別由定子及轉(zhuǎn)子兩個磁場交互作用生成。定子磁場由磁通量或定子電流表示，轉(zhuǎn)子磁場由恒定的***磁鐵(弱磁情況除外)的磁通量表示。若將這兩個磁場比喻為兩個條形磁鐵，則可以想像當(dāng)磁鐵互相垂直時，吸引/排斥磁鐵的力是最大的。這意味著，設(shè)計人員應(yīng)該要依此定理控制定子電流，也就是要創(chuàng)建垂直于轉(zhuǎn)子磁場的定子向量。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，也就必須更新定子電流，使定子磁通向量與轉(zhuǎn)子磁鐵保持90度垂直。
   當(dāng)定子和轉(zhuǎn)子磁場垂直時，內(nèi)嵌式pmsm的電磁扭矩方程式為：扭矩=33pppmiqs(pp為磁極對的數(shù)目，pm為***磁鐵的磁通，iqs則為交軸的電流幅值。)當(dāng)磁場垂直時，電磁扭矩與q軸電流的幅值成正比。微控制器(mcu)須調(diào)節(jié)定子相電流強度，同時調(diào)節(jié)相位/角度，但這不像直流馬達(dá)控制那樣容易達(dá)成。
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AIN-200
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