碼垛機器人的關(guān)節(jié)實現(xiàn)了機器人能夠在工作范圍內(nèi)達(dá)到全方位的操作。工業(yè)上常用到的一般是多關(guān)節(jié)機器人，尤其是那些靈動的五軸和六軸機器人，具有如此多的關(guān)節(jié)并還能夠做到運動和指令的精確傳輸，結(jié)合各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作。
那么碼垛機器人關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)，它們的傳動系統(tǒng)又到底是怎樣的呢？下面小便帶大家認(rèn)識碼垛機器人的關(guān)節(jié)。
說起碼垛機器人關(guān)節(jié)，主要是指碼垛機器人運動的核心部件：精密減速器——這是一種精密的動力傳達(dá)機構(gòu)。其原理是利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，減低電機的回轉(zhuǎn)數(shù)并達(dá)到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，通過降低轉(zhuǎn)速以得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置。
碼垛機器人減速器的機構(gòu)都存在一定的柔性，特別是大負(fù)載或高速作業(yè)時柔性的表現(xiàn)尤為明顯。但是機器人關(guān)節(jié)的柔性使得機器人固有頻率降低，在外力和慣性力作用下極易產(chǎn)生振動。然而這些振動的存在不僅影響軌跡跟蹤精度以及定位精度，也破壞了系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性和可靠性。因此剛性模型控制器在機器人高精度應(yīng)用中受到了很大限制。

如果要提高并穩(wěn)定碼垛機器人的動態(tài)性能和工作質(zhì)量，就必須注意關(guān)節(jié)柔性給機器人動力學(xué)帶來的影響，對有害的個別振動加以控制才是提高碼垛機器人控制精度的重要方向。

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