這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號(hào)電纜或者錯(cuò)誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機(jī)械設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)行。


根據(jù)框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、絕對(duì)位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機(jī)線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會(huì)干擾PC和機(jī)械手臂的正常工作。

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3.來自系統(tǒng)外部的傳導(dǎo)干擾


●所使用的電網(wǎng)中可能會(huì)由于主要的電力系統(tǒng)開關(guān)瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾；浪涌的能力相對(duì)較大，極有可能把沒有防護(hù)的機(jī)器人的電源部分打壞。


●由導(dǎo)體中的工頻電流產(chǎn)生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產(chǎn)生的工頻磁場干擾。一般會(huì)影響機(jī)器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，影響機(jī)器人的正常工作。


●由電網(wǎng)（主要是短路）或負(fù)荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會(huì)出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷，會(huì)引起機(jī)器人內(nèi)部某些電路復(fù)位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯(cuò)。由來自射頻發(fā)射機(jī)的電磁場，該電磁場可能作用于連接安裝設(shè)備的整個(gè)電纜上。通過線纜傳導(dǎo)的方式可能會(huì)影響機(jī)器人的正常工作。


●當(dāng)人體攜帶的靜電靠近或接觸機(jī)器人時(shí)對(duì)機(jī)器人的放電，也可能會(huì)影響機(jī)器人的正常工作，元器件打壞等等。


4.系統(tǒng)向空間的發(fā)射


在機(jī)器人內(nèi)部，開關(guān)電源和伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產(chǎn)生的諧波電流勢必會(huì)引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導(dǎo)線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時(shí)功率模開關(guān)所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對(duì)外線路產(chǎn)生干擾。


四、醫(yī)療機(jī)器人的干擾抑制技術(shù)


1.布局


電柜設(shè)計(jì)必須使用金屬材料，根據(jù)EMC的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服驅(qū)動(dòng)器單元應(yīng)盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨(dú)立安裝在金屬電柜中。
西門子6ES7321-1BH02-0AA0模塊


西門子6ES7322-1BH01-0AA0模塊


西門子6SE64202AD240BA1變頻器


西門子6AV6647-0AF11-3AX0觸摸屏


西門子6SL3120-2TE21-0AA3驅(qū)動(dòng)器


西門子6SL3120-1TE23-0AA3驅(qū)動(dòng)器


西門子6SL3130-6TE23-6AA3模塊


西門子6ES7131-4BD01-0AA0模塊


西門子6ES7132-4BD02-0AA0模塊


西門子6ES7315-6TH13-0AB0CPU


西門子6ES7901-3CB30-0XA0線纜


西門子3RW3046-1AB14軟啟動(dòng)器


西門子6ES7212-1BB23-0XB8模塊


西門子6SN1123-1AB00-0BA1驅(qū)動(dòng)器


西門子6ES7307-1EA00-0AA0電源模塊


西門子6EP1331-1SL11電源模塊


西門子6AV6648-0BC11-3AX0觸摸屏


西門子6ESS7331-7PF01-0AB0模塊


西門子6EP1436-3BA10電源


SIEMENS6SE6440-2UD21-1AA1變頻器


SIEMENS6ES7331-1KF01-0AB0模塊


SIEMENS6ES7321-1BL00-0AA0模塊


SIEMENS6ES7322-1BL00-0AA0模塊


SIEMENS6SN1114-0NB01-0AA1通訊版


SIEMENS6ES7214-1AD23-0XB0模塊


SIEMENSC98043-A7600-L5電源板


SIEMENSRWD62控制器


SIEMENS6EP1332-1SH71模塊


SIEMENS3RX9503-0BA00電源


SIEMENS6ES7-153-2BA82-0XB0模塊


SIEMENS6ES7414-4HM14-0AB0模塊


SIEMENS6ES7414-4HJ04-0AB0模塊


SIEMENS6ES7407-0KR02-0AA0模塊